竹仙洞坐落于珠海市南屏將軍山與灣仔加林山之間，是珠海市重點風景旅游區之一。景區內奇石疊立，山泉潺潺，竹木蓊郁，相傳古時曾有人在此修煉成仙，仙人在石上留下了一串串腳印，從此人們將此地稱為“足仙洞”，后因這里“竹成林”，“竹”與“足”同音，故改稱為“竹仙洞”。 　　同治三年，香山北山籍人士正四品營都楊云驤（號楚田）因不滿清政府的腐敗，解甲歸田來竹仙洞隱居，修橋鋪路，修筑廟宇，邀來文人雅士吟詩作對，潑墨揮毫，并將詩詞鐫刻于巖石上，給后人留下了大量珍貴的歷史文物，被珠海市列為首批市級摩崖石刻群文物保護單位。